can not disable encoder alignment

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The generated codes are same when check or not check the button 'Encoder Alignment'.

[WANG RENDONG]

如果对�?置精度�?求�?高，直接设定为300，�?��?�。如果希望微调，需�?测�?�?�电电压波形与�?尔信�?�边沿之间的对应关系。但其实，这个办法对批�?生产还是�?�?�行的，需�?�?外设计自动标定的方法。

if you don't want high accurate, just set it to 300. It requires for checking the waveform of BEMF and Hall sensor outputs, then to fine tune the value of it. However it is not practical for Mass production case. So additional auto tuning tools should be developed.

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对于�?�时有编�?器和�?尔传感器的电机，一般编�?器用�?�计算电角度（ElAngle）和速度的精度�?比�?尔传感器计算�?高，而且更�?��?��?�？

我看�?代�?时注�?到​�?尔�?始化的时候会调用HALL_Init_Electrical_Angle函数，函数里�?�对�?尔传感器设定了一个�?始电角度，那是�?是也�?�以用这个�?始电角度赋给编�?器�?�代替编�?器对�?？这样�?�是�?�有误差问题？有的�?，�?�续是�?��?�以用�?尔�?�校正这个误差？

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如果将主传感器�?置为编�?器，副传感器�?置为�?尔传感器​，按照5.4.7 SDK的代�?写法，�?尔传感器感觉并没有起到任何作用，完全是多余的。

[WANG RENDONG]

默认设定，辅助传感器�?�是工作，但是�?对控制器作用。但是，用户�?�以在�?行中调用相应的API切�?��?�?�的传感器。

[WANG RENDONG]

在有些应用中，两�?传感器都会�?�时应用。但是SDK目�?�?支�?两�?传感器�?�时工作，如果需�?实现这样的功能，用户需�?自行修改程�?。

因为两�?传感器都是相对�?置传感器，而且，�?尔传感器的安装误差也需�?预先调整（如�?所述），因此，�?建议用�?尔传感器的信�?�校准编�?器。还是需�?用对�?的方�?标定。

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上图红框中的值，填入1.24�?存�?�点击confirm按钮退出�?打开窗�?�，自动会�?�为1.2，好�?是�?�会�?留一个�?数，会�?会影�?测�?精度？​

[WANG RENDONG]

这是一个直�?�??置电压。在实际电路中，往往用3.3[V]，�?然需�?�?外增加直�?电压基准�?。这里的精度应该与直�?电压基准一直。一般情况下，�?�到0.1[V]的精度还是�?�行的。但是，如果�?�??高精度到0.01[V]，那么硬件�?本会大幅�??�?�​。

�?�一方�?�，这里�?�影�?输出电压的�??置，输出电压=�??置+放大增益×Rshunt× Is。因此，决定精度的是放大器的增益和shunt 电阻的增益。这个�??置在0.1[V]范围的�??差，对线性范围有影�?，但是�?影�?精度。

It's a kind of DC voltage displacement circuits. In practical, Vdd(=3.3[V]) is adopted for this usage. Or an extra DC reference voltage is required. Generally, ​0.1[V] accuracy is acceptable. But with it being increased to 0.01[V], bom cost sharply increased.

On the other hand, the output voltage from OPAMP = offset voltage + gain of OPAMP * Rshunt * Is. Therefore, the output accuracy depends on that of gain of OPAMP and Rshunt instead of the offset voltage. The offset voltage only affects the linear range of OPAMP output, but it's very limited if the accuracy of reference voltage is 0.1[V]. It's good enough.

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电路我是用的AZ431LANTR-E1�?�的1.24V稳压�??置电�?。这里应该�?能用3.3V�??置，�?�?然就超过AD的电压范围了。所以这里�?�能填1.2的�?，有0.04V的误差，我的电路放大�?数是10�?，采样电阻是0.01欧，这样算的�?，�?考虑噪声，电�?采样最大会有0.4A（0.04/10/0.01）的误差。SDK里这个�?�数是哪个？还没找到。

[WANG RENDONG]

这个�??置电压�?�影�?输出的�??置值。而SDK在电机�?�动以�?，是�?检测这个�??置值的。所以，这里有误差，�?影�?。

电�?=（OPAMP 输出电压-�??置）/ 增益。 这里的�??置�?是在WB中设定的值，而是在�?�动电机�?，MCU检测到的值。

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好的，明白了。现在我用的�?尔�?始电角度赋值给编�?器，把编�?器对�?�?程去掉了，差�?多能满足我的使用�?求。就是PID调节有点麻烦，WB根�?�电机�?�数自动生�?PID的公�?有�?�？我想写到固件里�?�去，这样就�?�以根�?��?置的�?�数自动生�?PID。