can not disable encoder alignment

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The generated codes are same when check or not check the button 'Encoder Alignment'.

[WANG RENDONG]

请�?�考STM32电动机控制应用系列讲座之二：ST MC SDK 5.x 矢�?控制�?�论基础 | �?法�?�导体STM | STM32/STM8微控制器 | MCU�?�片机 (stmcu.com.cn)​

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文档中，P�?�数和Gopamp�?�数�?义是啥？

[WANG RENDONG]

是放大器的增益。

[llm]

Gopamp是放大器增益，图片中p�?是放大器增益�?�，算得�?对啊。您应该�?�解错了，我问的P�?是PID中的P�?�数。

[WANG RENDONG]

p-�?�?对数

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建议在HALL_TIMx_CC_IRQHandler函数增加HALL传感器错误的判断并�?�止电机，防止HALL传感器的线接触�?良或者接线断了而�?�生�?�险。我�?�到过的情况是：�?尔线接触�?良，开机电机无规律旋转，并且电�?很大。

[WANG RENDONG]

感谢您的建议。这部分程�?，我们是开放的。您�?�以自行添加这个功能。

Thank you for your suggestion. We'd like to suggest you add Hall sensor abnormal checking function based SDK open source code.​

[llm]

这个Cut-off Frequency�?义是什么？跟电机最大转速有关系�?�？应该怎么设置？

[WANG RENDONG]

这是闭环控制系统的带宽（时域）。具体原�?�，请�?�阅UM1052中的有关内容，或者我们的课程。如果用户没有控制器设计的�?验，建议�?�?修改这个值。如果有这方�?�的疑问，请�?�系当地的ST代�?�或者销售，申请技术支�?。

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�?线电压测�?出现死循环情况，�?是�?次都出现但是出现情况比较频�?。�?置：SDK 5.4.7，�?�轮毂电机，电机�?对数15，stm32f446rc，使用编�?器作为速度传感器，且�?尔用�?��?始化编�?器的电气角度。

程�?�?始化时，两个电机目标速度设置为0，MCboot结尾调用MC_StartMotor1 ，MC_StartMotor2�?�动两个电机。

第一�?情况：应用程�?�?始化完�?�，设置左�?�电机目标速度为100rpm，比较高的概率在3s内就出现死循环。

第二�?情况：应用程�?�?始化完�?�，�?设置左�?�电机目标速度，�?�?为�?始化值0rpm，�?会出现死循环。

第三�?情况：​应用程�?�?始化完�?�，�?设置左电机目标速度，�?�?为�?始化值0rpm，设置�?�电机目标速度为100rpm，�?会出现死循环。

第四�?情况：​应用程�?�?始化完�?�，�?设置�?�电机目标速度，�?�?为�?始化值0rpm，设置左电机目标速度为100rpm，比较高的概率在3s内就出现死循环。但是如果添加打�?�信�?�print("M1\r\n");�?会出现死循环。如果左电机设置目标速度为50rpm，�?添加print打�?�信�?�，�?会出现死循环。

以上，​左电机为M1，pwm使用TIM1；�?�电机为M2，pwm使用TIM8。

其他�?置情况：CAN�?始化了，但是未接CAN设备；​UART5为调试信�?�打�?�串�?�；UART3为WB的Monitor通信串�?�。

这里似乎跟左电机的关系比较大，和左电机速度也有关，且程�?执行快慢也有影�?。也有�?�能跟中断有关系。

如何排查原因？​

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下图是函数调用堆栈

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下图是出现的死循环代�?，程�?一直死循环在判断是�?�采样完�?：​