/*
 * Stepper.c
 *
 *  Created on: Apr 17, 2024
 *      Author: tristan.rouzic
 */


#include "Stepper.h"
#include <stdlib.h>


void stopMotor(void)
{
//  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET); // Arrêter le mouvement en mettant la broche de pas à 0
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET);// Mettre la broche de direction à 0
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET);// Mettre la broche ENABLE à 0 pour désactiver le moteur
}


void moveChariot(uint32_t distance_mm)
{
  // Conversion de la distance en nombre de pas
  int steps = distance_mm * STEPS_PER_MM/100;
  int steps_done = 0; // Variable pour compter les pas effectués

  // Effectue les pas
  while (steps_done < abs(steps))
  {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_SET); // PUL+
    HAL_Delay(PULSE_DELAY_US); // Attente
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_9, GPIO_PIN_RESET); // PUL-
    HAL_Delay(PULSE_DELAY_US); // Attente



    // Incrémenter le nombre de pas effectués
    steps_done++;
  }

}

void dir_positive(void)
{
	//HAL_Delay(1);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_SET);
}

void dir_negative(void)
{
	//HAL_Delay(1);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET);
}